爬壁除锈机器人_爬壁除锈机器人ppt

真空吸附式爬壁机器人 怎么设计啊???求助

一、 选题的依据及意义

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爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。目前,爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等,如对高楼外壁面进行清洗,对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护,对大面积钢板进行喷漆,以及在高楼中进行抢险等。爬壁机器人的应用取得了良好的效益和经济效益。所以如何更好的把现有的爬壁机器人技术应用到生产中具有很重要的意义。

二、国内外研究现状及发展趋势

2.1 爬壁机器人系统的国内外研究现状

自1966年日本的西亮研制出个爬壁机器人以来,爬壁机器人在日本得到蓬勃发展。之后,英国、西班牙、美国、德国和等国也相继研制出多种爬壁机器人样机。20世纪80年代以来,国内许多院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足的发展,研制了多种型号的爬壁机器人。

国外爬壁机器人研究现状

1966年日本大阪府立大学工学部的西亮成功研制出个垂直壁面移动机器人样机,该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力,使机器人贴附在垂直壁面上。1975年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。1997年莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力,吸盘腹部装有4个驱动轮,机器人可在壁面全方位移动。

美国西雅图的Henry在波音公司的资助下研制出一种真空吸附履带式爬壁机器人/AutoCrawler0。其两条履带上各装有数个小吸附室,随着履带的移动,吸附室连续地形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。日本光荣公司研制了一种多吸盘爬壁机器人,该机器人装有两组真空吸盘,机器人本体上自带两个真空泵、电池、控制系统和通讯系统。机器人一次充电可以工作约30 min,工作范围为距遥控天线10 m以内,行走速度为30 cm /min,用于高大建筑物墙壁的检测工作。

20世纪90年代初,英国朴次茅斯工艺学校研制了一种多足行走式的爬壁机器人,采用模块化设计,机器人由两个相似的模块组成,每个模块包括两个机械腿和腿部。可根据任务需要来安装不同数量的腿,可重构能力强。机械腿采用仿生学机构,模拟大型动物臂部肌肉的功能,为两节式,包括上、下两个杆和3个双作用气缸,具有3个自由度。稳定性好,承载能力大,利于机器人的轻量化,并能跨越较大的障碍物。除腿端部各有一真空吸盘外,机器人腹部设有吸盘,使机器人具有较大的负载质量比,日本东京工业大学研制了一种爬壁机器人/NINJA0,可在不同表面(地面、墙壁、天花板)上爬行并具有较高静载荷能力。运动系统采用脚部安装有真空吸盘的腿,腿部为3自由度并联机构,为机器人在壁面上行走提供强大的驱动力;踝部采用一种新的机构)CP用来调整踝部的姿态;并采用VM阀调节多腔式真空吸盘,使机器人在遇到粗糙、有裂缝的墙壁时仍有较高吸附效率。

三、本课题研究内容

爬壁机器人的关键技术作为移动机器人领域的一个分支,爬壁机器人和地面移动机器人有许多相似之处,但由于其特殊的工作环境和任务要求,在理论和技术等方面又有一些特殊性，爬壁机器人的用途和传统爬壁机器人的结构、吸附方式、移动方式及各自的特点，侧重研究了爬壁机器人的爬壁控制系统和遥控系统。结合实验室实际条件，设计了机器人样机。其主要工作内容包括: 控制理论的介绍、STC89C52单片机控制系统硬件电路、气压检测模块设计、驱动电路设计、控制系统软件设计。

(1)吸附方式:

爬壁机器人主要在与地面成一定角度的壁面上进行工作,特别是垂直壁面。吸附机构的作用是产生一个向上的力来平衡机器人重力,使其保持在壁面上。目前,吸附方式主要有真空负压吸附、磁吸附.螺旋桨推力及粘结剂等几种方式。在对比了这几种吸附方式的优缺点后，本课题采用负压吸附。

(2) 移动机构及运动控制系统

爬壁机器人的移动机构主要有轮式、多足式、履带式等,其中,轮式和足式使用较为广泛,履带式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁机器人壁面适应性能的一个重要指标。当工作面上有凸起、沟槽时,机器人要通过这些障碍物,就必须有足够的越障能力。各种移动机构中,多足式机器人的越障能力较强,其每个腿部都置有小吸盘,当遇到障碍物时,可控制各个/腿0,使小吸盘逐个跨过障碍物。壁面机器人的移动机构可以使机器人在可靠吸附的前提下能够在壁面上灵活移动。由于爬壁机器人工作于壁面的特殊性,移动机构常和吸附机构存在耦合,这给机器人的运动控制带来了一些困难。如多吸盘足式爬壁机器人,腿末端各有一个吸盘,每移动一个腿需要完成/消除吸力)抬腿)迈腿)落腿)产生吸附力0一系列动作。在此过程中,机器人移动机构的动作要和吸附机构相互协调,才能保证机器人在壁面上的灵活移动。履带机器人采用的负压吸附技术现在比较成熟，所以这次的设计采用履带机器人的移动机构。

(3) 能源供应及驱动方式

能源供应方式有通过电线、管路为机器人提供电、气等能源的方式,也有自带电池、气瓶等方式。驱动方式主要有电机、气动等几种方式。爬壁机器人的设计尽量采用具有高功效质量比的驱动器和动力源,特别是采用控制情况下。采用电机驱动时,能源供应主要有聚合物锂电池、镍氢电池、电化学电池和燃料电池。设计中采用聚合物锂电池。

2.4遥控控制

爬壁机器人工作在墙面，机器人的各种动作要在地面作人员的指挥下执行，同时机器人在高空中的工况信息和状态参数又要通过通信系统传回地面控制系统，由作者直接。

四、研究目标、主要特色及工作进度

本课题主要研究对象是爬壁机器人的驱动机构和负压系统以及遥控控制技术的改进。主要研究目标和特色如下：

、对爬壁机器人吸附技术进行了分析研究与创新。在总结以前的壁面清洁机器人吸附技术的基础上，选用新的密封材料和离心风扇，使其壁面适应性强，越障更加容易实现。

第二、对壁面清洁机器人移动方式进行了研究。采用四轮驱动，两侧单独驱动，可灵活前进、后退及转弯。

第三、对壁面清洁机器人的整体构型及设计原则进行了分析研究。在保证要求强度及要求指标的前提下，合理设计其构型，力求用最简单、最可靠且重量最轻的构型来达到规定要求。

第四、对壁面清洁机器人的控制进行了研究。设计中采用了遥控技术，发射机发射信号，接收机接收信号，进行相应动作作。

深圳市行知行机器人技术有限公司怎么样？

：行知行机器人主要研发爬壁机器人，已经成功研发一款船舶爬壁机器人，并申请多项专利。该船舶爬壁机器人大幅提高了船舶除锈爬壁机器人的吸附能力和越障能力，增强了对船舶壁面的适应能力，提高了除锈效率，从而实现无污染、高效率的除锈作业。隶属于深圳市行知行机器人技术有限公司。

法定代表人：何凯

成立时间：2017-02-14

注册资本：万

工商注册号：440300200074145

企业类型：有限公司

公司地址：深圳市宝安区石岩街道石龙社区德政路恒昌荣高科工业园4栋1楼B

你好亲亲，这个公司是相当有实力的，根据爱企查显示：深圳市行知行机器人技术有限公司，于2017年2月注册成立，是一家机器人系统与自动化成套装备技术研发的创新型企业，公司主要从事特种机器人、工业机器人、机电设备、智能装备及自动化生产线等技术开发、制造、销售业务，并提供相关的技术服务、技术咨询和技术转让。【摘要】

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负压吸附性爬壁机器人可以在不锈钢材质的立面上作业吗?

不可以。史河科技自主研发了两款高空爬壁机器人，磁力吸附型适用于风电、船舶等钢铁壁面。负压吸附型适用于玻璃、混凝土等非铁壁面。所以，负压吸附性爬壁机器人不可以在不锈钢材质的立面上作业。爬壁机器人的特点是具备曲面适应能力，并可实现适度越障。

爬壁机器人哪个厂家的好？

彼合彼方团队专注研究特种机器人10多年，是国内成立时间最早的特种机器人团队之一，已经研发了多功能防腐作业机器人、货舱清洗机器人、水下除海生物机器人等等产品适用于很多高危行业，目前均已经实际应用。 我精湛的回答不知你是否满意？

机位引入线是什么的轨迹

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